爬墙机器人：我就是萌版蜘蛛侠

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DIYer:                        Stacey Kuznetsov                制作时间:                        4-5小时                制作难度:                        ★★★★☆                GEEK指数:                        ★★★★☆                墙面上爬来爬去的是神马？！莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作？嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。 小W还配备了几个光传感器，通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择，通过光传感器进行转换： 红色走得快，趋近障碍物（例如人的手或者小W的兄弟姐妹们）； 绿色走得慢，远离障碍； 黄色走得最慢，检测到物体时完全停止。
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双向电梯
1   工具和材料        2   使伺服电机连续运转之入门篇        3   使伺服电机连续转动之进阶篇        4   反向设置        5   组装电机        6   齿轮上阵        7   伺服机与单片机对接        8   接光敏电阻        9   加上RGB LED灯        10   安装电池        11   上程序！！        12   别让小W裸奔        13   DIYer签到处 1   工具和材料

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● 一些不易弯曲的硬线● 绝缘胶布● 线● 硬板纸● 胶棒● 热胶枪● 剪刀● 剪钳（绞线的那个）○ 2.2K欧姆电阻*4○ 10K欧姆电阻○ 100欧姆电阻○ Arduino Mini（单片机）○ 伺服电机*2○ 磁铁片*6○ 1个RGB LED灯○ 1个轻型的电池 2   使伺服电机连续运转之入门篇

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● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。

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● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。

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● 取下齿轮● 把黑色壳子上的线剪下（下一个大步会告诉你怎么处理它们）。

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● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。 3   使伺服电机连续转动之进阶篇

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● 现在，电位计已被成功调戏~(≧▽≦)/~，她一直采集连续信号。● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。

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● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻 4   反向设置

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● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小W上，但是要让一个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（头晕了吧？其实就是像图上那样交叉一下）。 5   组装电机

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● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。 6   齿轮上阵

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● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。

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● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！

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● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心！ 7   伺服机与单片机对接

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● 我用PIN 9和 PIN 10来驱动电机。● Pin 9 ->伺服机1的橙线。● Pin 10 ->伺服机2的橙线● Ground ->伺服机1,2的黑线。● VCC ->伺服机1，2的红线。 8   接光敏电阻

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● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。

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● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到VCC；另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到MINI上的模拟端口（A0,A1,A2,A3）。

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● 我程序里是这样设置的：Analog 0 -> 顶部的传感器；Analog 1 -> 左边的传感器；Analog 2 -> 前面的传感器；Analog 3 -> 右边的传感器。 9   加上RGB LED灯

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● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。● 你是不是想在每个端口和LED灯之间放个电阻（200 欧姆左右)？我没有酱紫，因为我的LED灯可以承受的电压比Arduino能提供的高得多，所以不会被烧。 10   安装电池● 其实捏，能提供3—4V的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接Arduino的VCC口。 11   上程序！！● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。 点此获得代码 红色最快，趋向物体（当光传感器检测到光被挡住时）；蓝色是中速，背向物体（背向黑色区域）；黄色最慢，检测到物体就停止。 ● 小W和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动，可以左转右转和前行；根据不同模式可进行调速。● 当顶部的传感器被遮住超过3秒，所有传感器自动校准。 12   别让小W裸奔

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● 给小W穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑，然后你能分得清哪个伺服机是左，哪个是右。

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● 因为小W要垂直运动，衣裳越轻越好啊！我用的硬纸壳，其实报纸或者轻塑料都能使。

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● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里，传感器分布在前后左右，然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着，我量体裁衣剪了些洞。小W的顶部其实就是。。。就是一张纸！● 然后。。。然后没有然后了，你就做好了,玩儿去吧！

我计划在将来把小W打造成一个能完成更复杂更自主行为的小怪兽，我要让他在公共场所为人民服务！我希望他可以在日常生活中，为人类和科技的交互提供便利！

13   DIYer签到处你的小怪兽成型了吗，发发威吧！
资料来源
( X& k, v9 C) t, |, t翻译:                        暴力白                编辑:                        Luna3.0