科技创业：机器人自动叠毛巾

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刊物:《科技创业》7/8月刊导读者:杜磊原文:请看这里
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机器人首次可以对随意堆叠在一起的不同尺寸的毛巾进行分类、折叠和堆放处理。而在此之前，机器人仅能对已知尺寸，且按特定朝向摆放的毛巾进行整理。
# l( Z  _, U' [' J. E1 v3 ]! H4 N尽管机器人擅长处理如杯子、工具等有固定形状的对象，但是他们还不能可靠地处理某些由织物制成且不具有固定形状的陌生对象。具备这种能力将最终使机器人可以参与洗衣店的工作或者其他与可延展对象有关的任务。
9 @  k# w# c# |- A机器人从毛巾堆中拾起一条毛巾后，利用两指机械钳旋转毛巾，同时通过高分变率相机从多角度观察毛巾。加州大学伯克利分校研究人员开发的算法使机器人可以通过估计织物的曲率来分辨毛巾的边缘和折痕（边缘的曲率大于折痕的曲率）。通过观察两条边缘的交会，机器人可以确定毛巾的一角。机器人抓住这一角，进而识别并抓住邻近的另一角。然后，机器人将毛巾展开，再折叠之前核对毛巾的外形。为防止机器人“受骗”，研究人员设计了“自我纠错”程序，如果机器人检测到错误，其将尝试改正错误，在必要的时候机器人还会放开毛巾开始新的一轮工作。机器人在50次实验中均取得了成功。
% u- {* Z8 M2 P; H  W目前，机器人叠好一条毛巾要耗时约20分钟，研究人员正在调整算法以加快工作进程。他们还计划让机器人折叠如衬衫等其他物品，并且让机器人通过观察人类示范学会叠放新的物品。